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Um das Jahr 1000 wurde Kirchhundem von der Urpfarrei Wormbach abgetrennt und zum Mittelpunkt eines neuen Pfarrsprengels erhoben. Von den über 30 Wohnplätzen liegen die meisten in der Tiefe der Täler an Bach- und Flussläufen. Ihrem Ursprung nach sind es vorwiegend bäuerliche Rodesiedlungen des frühen und hohen Mittelalters.

Bis ins 15. Jahrhundert stand in Kirchhundem einer der beiden Hauptfreistühle der Freigrafschaft Elspe-Hundem, einer um 1500 aufgehobenen Freivogtei, die mitten im Freibann der Edelherren von Bilstein lag. Aus diesem Gerichts- und Verwaltungsbezirk ging im Spätmittelalter das Amt Bilstein hervor. Als dessen Bestandteil gelangte der heutige Gemeindebereich nach der Soester Fehde 1445 in den Besitz des Erzbischofs von Köln. 1802 übernahm Hessen-Darmstadt das Gebiet; 1816 kam es an das Königreich Preußen.

Derselbe umfasste das Gebiet der alten Gemeinden Kirchhundem, Kohlhagen und Heinsberg. Die Pfarrkirche unterstand dem Patronat der Vögte von Hundem. Im 17. Jahrhundert trennten sich von Kirchhundem die neuen Pfarreien Heinsberg (1628) und Kohlhagen (1655). Frühestens im 11. Jahrhundert dürfte es zur Bildung der Pfarrei Oberhundem, die zuvor ebenfalls zu Wormbach gehörte, gekommen sein. Das Gebiet der im 13. Jahrhundert gegründeten Pfarrei Rahrbach gehörte vorher zur St.-Servatius-Kirche in Kirchveischede.